ARFaceAnchorのZ位置が負の理由は何ですか?

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sarasvati 2019-08-21 00:15.

私はARKitARFaceTrackingConfigurationARConfiguration.WorldAlignment.cameraアライメント付きで使用していますが、ドキュメントは(一見)現実を反映していないことがわかりました。

以下のドキュメントの抜粋に基づいて、フェイスアンカーtransformは右手の座標系で表現されていると思います。しかし、頭を動かしてみると、フェイスアンカーのZ座標が常に負であることに気づきました(つまりfaceAnchor.transform.columns.3.z < 0)。XおよびY方向に頭を動かすことは、(Z座標とは異なり)期待される結果に対応することに注意してください。

カメラの位置合わせは、デバイスカメラのネイティブセンサーの向きに基づいて座標系を定義します。方向付けられたAVCaptureVideoOrientation.landscapeRightカメラ画像に対して、x軸は右を指し、y軸は上を指し、z軸はデバイスの前面(ユーザーの方)を指します

transformドキュメントに従って動作させたい。つまり、ドキュメントに「z軸がデバイスの正面(ユーザーの方を向いている)」と記載されている場合、フェイスアンカーのZ座標は正である必要があります。これまでのところ、Z軸はデバイスの背面を指しているようです…

明らかな何かが欠けていますか?

次のコードで回転を修復しようとしましたが、これを修正する正しい方法かどうかわかりません。

// Repair rotation
let oldFaceRotation = simd_quatf(face.transform) // get quaternion from 
let repairedFaceRotation = simd_quatf(ix: oldFaceRotation.axis.y, iy: oldFaceRotation.axis.x, iz: -oldFaceRotation.axis.z, r: oldFaceRotation.real)

// Repair translation
var repairedPosition = face.transform.columns.3
repairedPosition.z *= -1

// Combine
var correctedFaceTransform = float4x4(repairedFaceRotation)
correctedFaceTransform.columns.3 = repairedPosition

2 answers

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Andy Fedoroff 2019-08-24 03:03.

それは非常に明白なようです

ARSessionが実行されているとARCamera環境の追跡を開始すると、それは置いWorldOriginAxis あなたの顔の前で(x: 0, y: 0, z: 0)。以下を使用して確認してください。

 sceneView.debugOptions = [.showWorldOrigin]

つまり、現在negative part of Z axisの世界座標でのあなたの顔の位置です。

したがって、ARFaceAnchor負のZ軸にもなります。

そして、ARFaceTrackingConfigurationvsを使用する場合ARWorldTrackingConfiguration、考慮すべき2つのことがあります。

  • リアカメラ負のZ軸に沿って人に向かって移動します(正のX軸は右側にあります)。

  • TrueDepthカメラ正のZ軸に沿って面に向かって移動します(正のX軸は左側にあります)。

したがって、TrueDepthカメラを通して「見ている」場合、a4x4 Matrixミラーリングされます。

1
sarasvati 2019-08-24 08:01.

ドキュメントに記載されているようにフェイスアンカーが動作しない理由はまだわかりませんが、少なくとも、左利きのシステムをMetalおよびSceneKitに適した右利きのシステムに修正する方法に答えることができます(X軸から右、Y軸を上、画面からユーザーに向かってZ軸):

func faceAnchorPoseToRHS(_ mat: float4x4) -> float4x4 {
    let correctedPos = float4(x: mat.columns.3.x, y: mat.columns.3.y, z: -mat.columns.3.z, w: 1)

    let quat = simd_quatf(mat)
    let newQuat = simd_quatf(angle: -quat.angle, axis: float3(quat.axis.x, quat.axis.y, -quat.axis.z))
    var newPose = float4x4(newQuat)
    newPose.columns.3 = correctedPos

    return newPose
}

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